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众 能 工 业 技 术 _ 其 它 首 页 产 品 世 界 泵 和 泵 组 执 行 机 构 自 动 化 安 全 防 护 订 制 解 决 方 案 技 术 服 务 安 装 调 试 维 修 升 级 培 训 新 闻 与 知 识 了 解 高 压 水 高 压 水 应 用 公 司 新 闻 下 载 中 心 关 于 我 们  首 页 产 品 世 界  泵 和 泵 组 执 行 机 构 自 动 化 安 全 防 护 订 制 解 决 方 案 技 术 服 务  安 装 调 试 维 修 升 级 培 训 新 闻 与 知 识  了 解 高 压 水 高 压 水 应 用 公 司 新 闻 下 载 中 心 关 于 我 们 承 重 基 础 加 固 破 拆 旋 转 射 流 方 案 机 械 化 作 业 方 案 只 要 你 想 改 变 ， 我 们 就 有 方 案   N e w p r o d u c t 新 品 发 布 S u r f a c e c l e a n e r 平 面 清 洗 盘 Z N Q X P 众 能 工 业 技 术 平 面 清 洗 盘 用 于 船 舶 、 油 罐 、 地 面 、 混 凝 土 等 表 面 处 理 ， 处 理 宽 度 有 2 2 0 m m 、 3 2 0 m m 两 种 ， 其 中 2 2 0 m m 清 洗 宽 度 可 用 于 船 艏 船 尾 以 货 舱 肋 骨 间 表 面 处 理 。 查 看 详 情 P r o t e c t i o n S u i t 水 射 流 防 护 服 采 用 国 际 最 优 布 料 生 产 的 高 压 水 射 流 防 护 服 ， 最 高 防 护 3 0 0 0 b a r 旋 转 射 流 和 2 0 0 0 b a r 直 线 射 流 ， 还 订 制 各 防 护 等 级 防 护 服 。 查 看 详 情 应 用 领 域 A p p l i c a t i o n I n d u s t r i a l c l e a n i n g 工 业 清 洗 p a i n t & r u s t r e m o v e 除 漆 除 锈 H y d r o d e m o l i t i o n 建 工 路 桥 P u b l i c w o r k s 市 政 环 卫 O c e a n e n g i n e e r i n g 船 舶 海 工 f i r e f i g h t 消 防 应 用 O i l & g a s 油 气 开 采 M i n i n g i n d u s t r y 矿 业 应 用 M e t e l i n d u s t r y 冶 金 行 业 P r o c e s s t r a n s p o r t i n g 化 工 流 程 P r e s s u r e t e s t 水 压 试 验 O t h e r s 其 他 应 用 P r o d u c t 产 品 世 界 B u s i n e s s S c o p e 泵 组 产 品 P u m p u n i t 执 行 机 构 A c c e s s o r i e s 自 动 化 机 构 A u t o m a t i c e q u i p m e n t 定 制 化 解 决 方 案 S o l u t i o n 订 制 化 解 决 方 案 C u s t o m i z e d s o l u t i o n s 储 氢 瓶 压 力 测 试 系 统 大 流 量 高 频 次 疲 劳 测 试 专 为 储 氢 瓶 压 力 测 试 订 制 的 大 流 量 高 频 次 疲 劳 测 试 系 统 ， 可 达 到 每 分 钟 6 个 脉 冲 ， 国 标 要 求 的 最 大 疲 劳 测 试 频 次 。 镍 网 清 洗 系 统 高 压 冷 水 环 保 清 洗 解 决 印 花 镍 网 胶 质 去 除 环 保 难 题 油 管 清 洗 系 统 高 压 冷 水 清 洗 自 动 化 程 度 高 、 纯 水 射 流 清 洗 火 车 罐 清 洗 高 压 冷 水 清 洗 可 用 来 清 洗 火 车 罐 、 汽 车 罐 、 集 装 箱 罐 及 地 埋 罐 铝 模 版 、 脚 手 架 清 洗 生 产 线 纯 水 环 保 无 基 体 伤 害 为 大 量 需 要 清 洗 的 铝 合 金 模 板 、 脚 手 架 订 制 流 水 清 洗 生 产 线 水 下 R O V 清 洗 系 统 海 水 清 洗 深 海 养 殖 网 衣 附 着 海 生 物 清 除 锚 地 、 港 口 船 体 清 除 海 生 物 吨 桶 、 小 反 应 罐 清 洗 系 统 高 压 冷 水 清 洗 自 动 化 程 度 高 、 纯 水 射 流 清 洗 ， 适 用 于 吨 桶 、 油 桶 、 食 品 及 精 细 化 工 的 反 应 釜 、 搅 拌 釜 清 洗 深 井 洗 井 系 统 高 效 清 洗 5 0 ~ 5 0 0 米 深 井 射 流 清 洗 混 凝 土 罐 车 清 洗 系 统 纯 水 环 保 无 基 体 伤 害 针 对 混 凝 土 搅 拌 罐 车 粘 罐 推 出 的 罐 车 清 洗 系 统 ， 不 伤 害 罐 车 钢 板 ， 外 漆 皮 不 会 有 锈 点 ， 效 率 高 ， 误 工 时 间 短 、 清 理 干 净 。 反 应 釜 清 洗 系 统 清 洗 干 净 、 无 基 体 伤 害 P V C 、 糊 树 脂 等 反 应 釜 自 动 或 半 自 动 清 洗 系 统 水 力 破 拆 系 统 没 有 隐 形 裂 缝 利 用 高 压 水 楔 效 应 开 发 的 高 压 水 破 拆 系 统 ， 不 对 整 体 结 构 产 生 伤 害 ， 生 成 的 结 合 面 粘 结 程 度 更 好 ， 大 大 提 高 建 筑 物 维 修 后 寿 命 穿 墙 灭 火 及 高 压 细 水 雾 灭 火 系 统 耗 水 量 小 、 灭 火 迅 速 穿 墙 灭 火 大 大 提 高 消 防 人 员 的 安 全 程 度 高 压 细 水 雾 用 水 量 小 ， 灭 火 效 果 更 快 更 好 关 于 我 们 A B O U T U S 本 公 司 成 员 均 已 经 在 高 压 水 射 流 领 域 耕 耘 了 数 年 ， 曾 是 原 服 务 于 水 射 流 业 内 知 名 企 业 的 技 术 业 务 骨 干 ， 为 了 实 现 自 己 的 技 术 构 想 与 理 想 抱 负 而 创 立 ， 作 为 水 射 流 应 用 机 构 践 行 者 ， 致 力 于 自 主 开 发 安 全 、 高 效 、 经 济 的 水 射 流 应 用 机 构 ， 参 与 并 逐 渐 引 领 中 国 水 射 流 应 用 与 发 展 ！   在 各 行 各 业 ， 我 公 司 都 会 为 您 提 供 最 优 性 价 比 的 产 品 ： 清 洗 车 、 疏 通 车 配 套 泵 ， 不 断 开 发 新 产 品 满 足 市 场 需 求 ； 石 油 化 工 、 制 糖 酒 精 、 煤 化 工 盐 化 工 氯 碱 化 工 等 行 业 的 检 维 修 ， 工 业 清 洗 用 高 压 清 洗 机 高 性 价 比 ； 船 舶 维 修 与 钢 结 构 防 腐 行 业 ， 公 司 开 发 了 全 系 列 自 动 化 半 自 动 化 机 构 ， 工 作 压 力 稳 定 应 用 在 2 5 0 0 b a r ~ 2 8 0 0 b a r ， 代 替 喷 砂 轻 松 去 除 锈 蚀 及 老 旧 涂 层 ， 为 打 赢 蓝 天 保 卫 战 保 驾 护 航 ； 在 钢 铁 行 业 ， 冶 金 除 鳞 、 粉 末 冶 金 应 用 优 势 越 来 越 明 显 ； 在 油 田 开 采 、 煤 碳 开 采 及 煤 层 气 检 测 方 面 ， 结 构 紧 凑 、 稳 定 运 行 的 产 品 安 全 可 靠 ； 建 工 领 域 ， 桥 梁 破 拆 、 铝 模 板 清 洗 、 水 泥 拉 毛 等 去 除 水 泥 领 域 的 应 用 ， 更 是 延 续 了 工 业 清 洗 机 的 性 价 比 高 的 优 势 ， 为 客 户 创 造 更 多 的 价 值 ； 相 信 丰 富 的 产 品 种 类 一 定 能 满 足 您 的 需 求 ， 欢 迎 随 时 来 众 能 探 讨 交 流 。   N E W S 0 2 2 4  疏 通 预 应 力 波 纹 管 ， 助 力 高 铁 建 设 采 用 高 压 水 射 流 通 管 技 术 ， 疏 通 某 高 速 铁 路 特 大 桥 预 应 力 波 纹 管 ， 解 决 总 包 分 包 的 着 急 上 火 难 题 。 0 1 2 8  船 用 爬 壁 机 器 人   近 年 来 ， 随 着 经 济 全 球 化 的 快 速 发 展 ， 国 际 海 事 纠 纷 仍 然 存 在 ， 船 舶 数 量 增 加 。 但 是 ， 经 过 长 时 间 的 驾 驶 和 靠 泊 后 ， 船 体 表 面 将 覆 盖 有 海 洋 生 物 ， 如 藤 壶 和 藻 类 。 一 些 研 究 表 明 ， 当 一 艘 带 有 海 洋 生 物 的 船 航 行 时 ， 其 速 度 将 下 降 1 0 ％ 以 上 ， 其 油 耗 将 增 加 4 0 ％ ， 从 而 造 成 严 重 的 经 济 损 失 并 降 低 安 全 性 。 因 此 ， 各 国 和 研 究 机 构 将 继 续 跟 进 并 创 新 ， 以 替 换 不 断 更 新 和 迭 代 的 手 动 爬 船 机 器 人 。 已 经 开 发 出 各 种 类 型 的 攀 船 机 器 人 ， 例 如 不 同 的 吸 附 方 法 ， 不 同 的 移 动 方 法 和 不 同 的 驱 动 方 法 。 主 要 用 于 大 型 商 船 和 军 舰 等 ， 通 过 其 吸 附 机 理 ， 吸 附 在 船 体 表 面 ， 并 由 驱 动 机 构 驱 动 ， 船 体 表 面 被 移 动 机 构 清 洗 ， 抛 光 和 信 任 。   爬 壁 机 器 人 可 以 大 致 分 为 三 类 ： 吸 附 方 式 仿 生 脚 模 式 驾 驶 模 式 它 们 各 自 的 特 征 如 下 ： 吸 附 方 式 分 为 磁 吸 附 （ 包 括 永 磁 吸 附 和 电 磁 吸 附 ） ， 负 压 吸 附 （ 包 括 真 空 吸 附 等 ） ， 仿 生 脚 吸 附 （ 包 括 爬 山 吸 附 ， 干 附 着 ， 振 动 吸 附 ） ， 推 力 吸 附 （ 包 括 转 子 吸 附 ） 。 吸 附 ） 等 。 磁 性 吸 附 具 有 大 的 吸 附 力 ， 但 是 壁 表 面 需 要 由 磁 性 材 料 制 成 ， 并 且 能 量 消 耗 高 。 负 压 吸 附 具 有 广 泛 的 应 用 范 围 。 但 是 ， 为 了 确 保 密 封 性 能 ， 壁 的 光 滑 度 非 常 高 。 仿 生 脚 吸 附 方 法 是 相 对 较 新 的 。 吸 附 法 具 有 广 阔 的 应 用 前 景 ， 但 在 实 际 应 用 中 仍 存 在 差 距 。 推 力 吸 附 不 需 要 高 的 壁 表 面 ， 但 是 成 本 高 。 有 履 带 式 ， 车 轮 式 和 脚 式 可 移 动 。 履 带 式 移 动 机 构 具 有 较 大 的 地 面 面 积 和 很 强 的 承 载 能 力 ， 但 是 其 尺 寸 和 质 量 较 大 ， 并 且 难 以 控 制 转 向 。 轮 式 移 动 机 构 运 动 很 快 ， 但 是 其 对 壁 表 面 积 的 平 坦 度 的 要 求 要 比 履 带 式 的 高 。 脚 踏 式 机 器 移 动 机 构 最 突 出 的 优 点 是 ， 它 可 以 适 应 更 复 杂 的 墙 面 条 件 ， 但 它 的 缺 点 是 最 难 控 制 。 驱 动 方 式 分 为 电 动 ， 液 压 ， 气 动 等 。 电 驱 动 器 不 需 要 能 量 转 换 ， 而 是 直 接 向 机 器 人 机 构 提 供 电 能 ， 从 而 节 省 了 空 间 ， 提 高 了 效 率 ， 加 快 了 速 度 ， 并 具 有 广 泛 的 应 用 范 围 。 但 是 ， 由 此 产 生 的 吸 附 力 是 有 限 的 。 如 果 要 获 得 大 的 吸 附 力 ， 则 必 须 增 加 成 本 。 液 压 驱 动 器 通 过 液 压 泵 将 机 械 能 转 换 为 液 体 的 压 力 能 ， 并 通 过 液 压 致 动 器 将 液 体 的 压 力 能 转 换 为 机 械 能 ， 然 后 驱 动 机 器 人 的 各 种 机 构 。 因 此 ， 它 可 以 提 供 更 大 的 推 力 并 使 吸 附 机 构 具 有 更 大 的 吸 附 力 ， 但 是 由 于 温 度 降 低 ， 液 压 驱 动 机 构 中 的 油 的 粘 度 会 变 稠 ， 从 而 降 低 了 工 作 效 率 。 由 于 需 要 防 漏 油 ， 因 此 需 要 相 应 的 防 漏 装 置 ， 这 将 增 加 机 器 人 的 尺 寸 并 提 高 工 作 效 率 。 打 折 的 是 ， 液 压 驱 动 器 很 少 用 在 爬 壁 机 器 人 中 。 气 动 驱 动 器 类 似 于 液 压 驱 动 器 。 工 作 介 质 变 为 气 体 。 气 源 方 便 ， 使 用 后 可 直 接 排 出 。 它 是 无 污 染 的 。 空 气 粘 度 小 。 变 速 箱 中 的 气 体 摩 擦 很 小 。 因 此 ， 可 以 使 用 集 中 供 气 和 长 途 运 输 。 工 作 稳 定 性 差 和 排 气 噪 音 。   国 内 外 研 究 现 状 从 吸 附 方 法 的 角 度 来 看 ， 海 上 爬 壁 机 器 人 的 发 展 源 于 日 本 的 负 压 吸 附 。 后 来 ， 推 力 吸 附 ， 磁 性 吸 附 和 仿 生 脚 吸 附 相 继 出 现 。 磁 吸 附 虽 然 晚 于 负 压 吸 附 ， 但 其 吸 附 力 强 ， 控 制 相 对 简 单 ， 是 目 前 使 用 最 广 泛 的 方 法 ， 其 中 永 磁 吸 附 方 法 使 用 最 广 泛 。   负 压 吸 附 式 爬 壁 机 器 人   世 界 上 第 一 个 壁 式 机 器 人 原 型 采 用 负 压 吸 附 。 它 是 由 日 本 大 阪 府 大 学 的 讲 师 X i l i a n g 于 1 9 6 6 年 开 发 的 。 管 道 风 扇 将 吸 盘 中 的 空 气 吸 入 ， 达 到 负 压 吸 附 的 目 的 。 分 别 在 1 9 7 5 年 ， 1 9 8 2 年 和 1 9 8 2 年 ， 开 发 了 轮 式 和 步 行 式 负 压 墙 机 器 人 。 随 着 负 压 技 术 的 发 展 ， 重 庆 大 学 F E S T O 实 验 室 于 2 0 1 8 年 开 发 了 F F R O B O T I I I ， 与 之 前 的 F F R O B O T I 和 F F R O B O T I I 相 比 ， 采 用 真 空 多 吸 力 。 其 移 动 平 台 从 H 型 并 联 机 构 变 为 十 字 型 机 构 ， 其 水 平 和 垂 直 方 向 由 各 自 的 电 机 驱 动 。 独 立 控 制 互 不 影 响 ， 电 机 不 存 在 同 步 问 题 同 时 ， 十 字 形 的 移 动 平 台 改 善 了 移 动 空 间 。 当 步 进 距 离 略 微 增 加 时 ， 框 架 尺 寸 会 大 大 减 小 ， 从 而 有 效 地 降 低 了 框 架 的 自 尊 性 。 支 腿 采 用 对 称 的 平 行 结 构 ， 气 动 筋 放 置 在 两 条 平 行 支 腿 之 间 ， 以 使 气 动 肌 腱 的 收 缩 平 面 与 四 边 形 支 腿 抬 高 平 面 位 于 同 一 平 面 上 ， 以 避 免 抬 高 支 腿 时 产 生 侧 向 扭 矩 ； 以 及 大 大 增 强 了 腿 部 的 刚 度 和 刚 度 。 强 度 。 由 于 采 用 脚 式 运 动 方 式 ， 机 器 人 具 有 良 好 的 越 障 能 力 ， 但 吸 盘 对 墙 壁 的 适 应 性 较 差 。 在 壁 面 不 平 坦 的 情 况 下 ， 吸 盘 很 难 完 全 关 闭 ， 这 会 削 弱 吸 附 力 ， 并 导 致 机 器 人 脱 离 壁 的 危 险 。 F F R O B O T I I I 机 器 人   推 力 吸 附 式 爬 壁 机 器 人   推 力 吸 附 是 正 压 吸 附 。 通 常 ， 机 器 人 主 体 的 壁 上 有 两 个 高 速 螺 旋 桨 ， 一 个 用 于 产 生 向 上 的 推 力 ， 另 一 个 用 于 沿 垂 直 壁 的 方 向 产 生 推 力 ， 以 使 其 靠 近 壁 并 具 有 克 服 障 碍 的 能 力 。 对 墙 壁 的 坚 固 ， 低 要 求 ， 但 由 于 外 部 风 的 影 响 ， 它 为 攀 岩 机 器 人 占 用 了 很 大 的 空 间 ， 从 而 限 制 了 工 作 形 式 1 9 9 5 年 ， 日 本 大 阪 府 立 大 学 的 讲 师 习 亮 率 先 研 究 了 这 种 推 力 吸 收 式 墙 机 器 人 。 之 后 ， 2 0 1 3 年 ， 韩 国 首 尔 大 学 开 发 了 R O P E R I D E 。 采 用 履 带 移 动 方 式 ， 在 2 0 k g 的 载 荷 下 ， 爬 升 速 度 可 达 到 1 5 m / m i n 。 国 内 对 推 力 吸 附 式 爬 壁 机 器 人 的 研 究 相 对 较 晚 ， 但 近 年 来 发 展 迅 速 。 北 京 石 油 化 工 学 院 的 杨 美 强 于 2 0 1 5 年 开 发 了 一 种 水 下 推 力 吸 附 式 爬 壁 机 器 人 原 型 ， 主 要 用 于 水 下 结 构 。 执 行 观 察 和 测 试 。   履 带 式 永 磁 吸 附 爬 壁 机 器 人   与 电 磁 吸 附 相 比 ， 永 磁 体 吸 附 的 控 制 更 为 简 单 。 早 期 ， 研 究 机 构 通 常 采 用 永 磁 吸 附 。 随 着 不 断 发 展 ， 电 磁 吸 附 的 研 究 逐 渐 开 始 加 拿 大 的 电 磁 履 带 车 开 发 了 一 种 履 带 式 磁 吸 附 壁 机 器 人 。 永 磁 体 嵌 在 机 器 人 两 侧 的 履 带 上 ， 这 是 磁 性 吸 附 墙 机 器 人 最 强 的 吸 附 方 法 。 它 可 以 安 全 地 吸 附 在 墙 壁 上 ， 以 便 在 3 0 m 的 水 下 环 境 中 移 动 履 带 运 动 具 有 很 强 的 吸 附 能 力 ， 但 柔 韧 性 差 且 转 向 困 难 。 如 今 ， 履 带 式 永 磁 吸 附 式 爬 壁 机 器 人 可 以 携 带 各 种 部 件 进 行 操 作 。 2 0 1 8 年 ， 法 国 南 特 中 央 科 学 实 验 室 的 O l i v i e r K e r m o r g a n t 开 发 了 一 种 电 磁 攀 爬 机 器 人 ， 用 于 造 船 业 中 用 于 焊 接 任 务 的 自 主 焊 接 ， 其 机 器 人 的 控 制 算 法 是 沿 直 线 进 行 焊 接 的 控 制 算 法 ， 是 机 器 人 的 主 要 传 感 器 是 一 种 二 维 激 光 扫 描 仪 ， 可 在 船 体 表 面 上 提 供 信 息 ， 并 用 于 执 行 多 项 任 务 。 它 可 以 携 带 1 0 0 公 斤 的 有 效 载 荷 （ 包 括 其 自 重 ） 。   可 调 磁 力 攀 爬 机 器 人   上 述 攀 爬 机 器 人 的 永 磁 体 本 身 无 法 调 节 磁 力 。 根 据 永 磁 体 的 性 质 ， 如 果 改 变 永 磁 体 与 壁 表 面 之 间 的 距 离 ， 则 可 以 改 变 磁 力 ， 从 而 实 现 技 术 进 步 。 江 苏 科 技 大 学 的 C h e n J i n 2 0 1 9 年 研 究 了 一 种 永 磁 可 调 吸 附 多 轨 全 向 移 动 式 爬 壁 机 器 人 。 机 器 人 通 过 自 己 的 陀 螺 仪 监 视 铁 磁 壁 上 的 倾 角 ， 并 将 倾 角 信 号 传 输 到 控 制 系 统 ， 以 控 制 滚 珠 丝 杠 使 H a l b a c h 方 阵 永 磁 吸 附 单 元 膨 胀 和 收 缩 ， 以 增 加 或 减 少 永 磁 体 和 实 时 发 货 。 外 壁 表 面 的 吸 附 距 离 以 获 得 合 适 的 吸 附 力 。 这 样 就 实 现 了 永 磁 力 的 调 节 ， 这 是 永 磁 吸 附 实 现 可 变 磁 力 调 节 的 重 大 技 术 突 破 。   轮 式 永 磁 吸 附 式 爬 壁 机 器 人   履 带 式 爬 壁 机 器 人 主 要 存 在 转 向 性 能 差 和 动 作 不 灵 活 等 问 题 。 除 履 带 式 机 器 人 外 ， 还 有 轮 式 攀 岩 机 器 人 。 轮 式 带 来 的 最 大 优 势 是 运 动 灵 活 ， 行 进 速 度 提 高 ， 而 轮 式 永 磁 吸 附 式 爬 壁 机 器 人 可 分 为 两 种 ： 一 种 是 直 接 使 用 磁 轮 ， 将 永 磁 体 直 接 安 装 在 磁 轮 的 表 面 ， 磁 轮 既 作 为 运 动 机 构 ， 又 作 为 吸 附 机 构 。 除 锈 机 器 人 清 华 大 学 史 河 科 技 、 中 国 洛 阳 圣 瑞 智 能 公 司 主 要 研 发 磁 吸 附 爬 壁 机 器 人 及 其 除 锈 机 器 人 ， 该 除 壁 机 器 人 主 要 用 于 大 型 船 舶 表 面 除 锈 。 与 以 前 的 高 压 水 流 除 锈 相 比 ， 它 增 加 了 抛 丸 或 喷 砂 机 以 去 除 锈 。 考 虑 到 磁 力 轮 的 磁 吸 引 力 较 小 ， 因 此 采 用 了 绳 索 悬 架 。 提 升 方 式 可 以 平 衡 重 力 ， 防 止 其 滑 落 和 脱 离 ， 确 保 操 作 安 全 。 洛 阳 圣 瑞 智 能 公 司 除 锈 机 器 人 第 二 个 是 轮 子 没 有 吸 附 力 。 它 们 仅 用 作 移 动 机 制 。 吸 附 机 制 仍 然 使 用 永 磁 体 。 永 磁 体 安 装 在 两 个 车 轮 之 间 的 车 身 底 部 ， 与 墙 壁 间 隔 一 定 距 离 。 这 种 机 器 人 的 动 作 非 常 灵 活 ， 但 其 抗 倾 覆 能 力 却 很 弱 R J E 1 0 0 0 船 舶 清 洁 机 器 人 由 地 中 海 岛 屿 国 家 塞 浦 路 斯 的 C O M B I J E T 开 发 的 R J E 1 0 0 0 船 舶 清 洁 机 器 人 ， 该 机 器 人 的 总 重 量 仅 为 5 4 千 克 ， 运 行 速 度 为 5 – 2 0 m / m i n 。 采 用 永 磁 间 隙 吸 附 法 。 永 磁 体 放 置 在 一 对 驱 动 轮 的 中 间 ， 传 动 带 用 于 传 动 。 铁 屑 粘 在 永 磁 体 上 的 问 题 ， 但 也 容 易 导 致 永 磁 体 间 隙 过 大 ， 从 而 大 大 降 低 了 吸 附 机 理 的 可 靠 性 。 在 中 国 ， 中 国 船 舶 工 业 集 团 公 司 （ C S I C ） 7 1 6 成 功 完 成 了 武 昌 造 船 公 司 的 自 动 化 激 光 除 锈 和 除 漆 试 验 ， 为 国 产 船 舶 涂 装 机 器 人 系 统 提 供 了 成 熟 的 产 品 ， 为 船 舶 智 能 制 造 的 发 展 提 供 了 保 证 。 壁 挂 机 器 人 7 1 6 该 吸 附 方 法 采 用 永 磁 间 隙 吸 附 ， 这 对 于 永 磁 轨 道 吸 附 方 法 而 言 相 对 简 单 。 这 种 吸 附 方 法 使 整 个 机 器 人 结 构 更 简 单 ， 并 大 大 减 轻 了 车 身 重 量 M W S R 0 1 摆 臂 除 锈 机 器 人 此 外 ， 2 0 1 8 年 由 浙 江 大 学 海 洋 学 院 海 洋 电 子 与 智 能 系 统 研 究 所 的 朱 世 强 教 授 团 队 研 发 的 除 锈 机 器 人 ， 北 京 世 和 科 技 开 发 的 M W S R 0 1 摆 臂 除 锈 机 器 人 C o L t d 在 2 0 1 7 年 。   电 磁 吸 附 式 爬 壁 机 器 人   永 磁 吸 附 的 磁 力 本 身 无 法 调 节 ， 因 此 爬 壁 机 器 人 的 吸 附 力 是 单 一 的 ， 工 作 形 式 是 单 一 的 ， 在 平 整 墙 壁 和 越 过 障 碍 物 时 吸 附 力 是 相 同 的 ， 无 法 根 据 需 要 合 理 分 配 兵 力 。 引 入 了 电 磁 吸 附 ， 该 技 术 最 初 应 用 于 脚 踏 式 爬 壁 机 器 人 。 随 着 电 磁 技 术 的 成 熟 ， 它 逐 渐 应 用 于 履 带 式 爬 壁 机 器 人 ， 突 破 了 永 磁 主 导 的 磁 吸 附 爬 壁 机 器 人 技 术 领 域 。 基 于 电 磁 吸 附 精 确 控 制 的 海 上 爬 壁 机 器 人 如 图 所 示 ， 在 中 国 ， 海 军 工 程 大 学 于 2 0 1 9 年 研 发 出 了 首 款 基 于 电 磁 吸 附 精 确 控 制 的 家 用 海 上 爬 壁 机 器 人 。 将 电 磁 体 安 装 在 身 体 两 侧 的 履 带 上 ， 分 别 控 制 每 个 吸 附 单 元 ， 然 后 由 主 控 制 器 控 制 每 个 吸 附 单 元 以 精 确 控 制 磁 力 的 大 小 ， 使 其 适 用 于 各 种 工 作 方 法 。 当 越 过 障 碍 物 时 ， 它 可 以 提 供 比 平 壁 更 大 的 吸 附 力 ， 从 而 大 大 提 高 了 操 作 的 安 全 性 但 是 ， 由 于 需 要 分 别 控 制 每 个 吸 附 单 元 ， 因 此 也 增 加 了 控 制 的 难 度 。 南 京 林 业 大 学 机 电 工 程 学 院 的 洪 晓 伟 和 陈 勇 还 于 2 0 2 0 年 开 发 了 一 种 新 型 的 电 磁 吸 附 式 爬 壁 机 器 人 ， 如 下 图 所 示 ， 可 用 于 大 型 钢 结 构 壁 的 检 查 作 业 。   新 型 电 磁 吸 附 式 爬 壁 机 器 人 通 过 电 磁 吸 附 单 元 的 循 环 功 率 ， 可 以 实 现 机 器 人 移 动 性 与 吸 附 的 统 一 。 总 重 量 为 6 . 7 千 克 ， 最 大 移 动 速 度 可 达 到 5 厘 米 / 秒 。 它 可 以 携 带 3 公 斤 的 有 效 载 荷 。   仿 生 脚 踏 机 器 人   这 种 类 型 的 爬 壁 机 器 人 具 有 较 小 的 负 载 能 力 ， 并 且 通 常 很 少 用 于 船 舶 表 面 除 锈 和 其 他 操 作 。 它 主 要 用 于 检 查 操 作 近 年 来 ， 它 蓬 勃 发 展 ， 并 已 被 许 多 研 究 机 构 研 究 。 随 着 3 D 打 印 技 术 的 发 展 ， 2 0 1 7 年 。 仿 生 爬 壁 机 器 人 韩 国 蔚 山 国 立 科 学 技 术 研 究 院 （ U N I S T ） 的 研 究 人 员 使 用 3 D 打 印 技 术 开 发 了 仿 壁 虎 机 器 人 U N I c l i m b ， 如 图 所 示 ， 身 体 由 四 条 腿 相 连 。 腿 的 尾 巴 是 四 个 带 有 粘 性 垫 的 鞋 底 。 伺 服 电 机 安 装 在 身 体 和 腿 之 间 以 及 腿 和 鞋 底 之 间 。 机 器 人 由 这 些 电 机 驱 动 ， 并 经 过 三 角 步 态 。 在 负 表 面 上 实 现 了 稳 定 的 粘 附 运 动 ， 并 且 以 1 m m / s 的 运 动 速 度 使 用 的 3 D 打 印 技 术 具 有 优 缺 点 。 积 极 的 一 面 是 ， 被 表 面 覆 盖 的 S i O 2 F 纳 米 颗 粒 具 有 防 水 性 能 。 缺 点 是 结 构 强 度 低 ， 承 载 能 力 不 强 ， 对 工 作 环 境 的 要 求 较 高 。 转 向 干 胶 联 动 爬 墙 机 器 人 此 外 ， 韩 国 岭 南 大 学 和 汉 阳 大 学 联 合 开 发 了 一 种 可 操 纵 的 干 胶 联 动 爬 墙 机 器 人 ， 将 干 式 粘 合 方 法 与 扁 平 弹 性 体 相 结 合 ， 并 采 用 了 一 个 连 接 主 动 内 框 架 和 被 动 内 框 架 的 平 行 四 杆 机 构 。 框 架 设 计 。 平 行 四 杆 机 构 旋 转 以 实 现 步 行 运 动 ， 该 运 动 可 以 在 垂 直 平 面 上 执 行 。 移 动 运 营 商 的 移 动 速 度 为 1 3 . 3 m / s ， 与 U N I c l i m b 相 比 有 很 大 提 高 ， 但 是 其 行 走 和 转 向 运 动 存 在 耦 合 问 题 。   船 用 爬 壁 机 器 人 的 技 术 难 点 从 以 上 讨 论 可 以 看 出 ， 随 着 科 学 技 术 的 发 展 ， 爬 壁 机 器 人 的 研 究 取 得 了 长 足 的 进 步 ， 但 现 有 技 术 的 局 限 性 使 其 实 际 应 用 范 围 不 广 。 在 以 下 三 个 方 面 仍 有 待 突 破 的 技 术 难 题 。 1 ， 吸 附 方 式 海 上 攀 岩 机 器 人 通 常 在 垂 直 地 面 或 与 地 面 成 一 定 角 度 的 墙 壁 表 面 上 工 作 。 这 就 要 求 吸 附 机 构 提 供 足 够 的 吸 附 力 ， 以 便 攀 壁 机 器 人 可 以 安 全 地 吸 附 在 墙 上 ， 并 且 还 可 以 正 常 执 行 操 作 。 以 上 讨 论 表 明 ， 目 前 的 吸 附 方 法 各 有 优 缺 点 ， 没 有 一 个 能 够 满 足 工 程 中 广 泛 应 用 的 要 求 。 磁 吸 附 要 求 壁 表 面 具 有 磁 性 ， 负 压 吸 附 要 求 壁 表 面 不 能 具 有 较 大 的 凸 起 或 凹 槽 。 尽 量 不 要 泄 漏 空 气 ， 仿 生 脚 吸 附 剂 可 以 提 供 的 吸 附 力 很 小 ， 不 能 携 带 重 型 设 备 ， 承 载 能 力 有 限 ， 并 且 不 能 完 成 除 锈 等 大 规 模 操 作 。 2 . 如 何 移 0 1 2 0  完 成 世 界 级 难 题 工 程 近 日 ， 众 能 工 业 技 术 完 成 又 一 世 界 性 难 题 工 程 ， 利 用 高 压 水 破 除 深 度 达 1 6 0 0 m m 的 混 凝 土 。 某 钢 厂 新 建 项 目 中 ， 大 包 回 转 台 预 埋 地 脚 螺 栓 发 现 质 量 问 题 ， 但 已 经 浇 筑 在 承 重 达 一 千 多 吨 的 回 转 台 基 础 中 ， 想 要 更 换 ， 谈 何 容 易 。 最 终 ， 业 主 方 及 供 方 决 定 采 用 高 压 水 射 流 无 损 破 除 工 艺 ， 取 出 已 经 预 埋 浇 筑 好 的 地 脚 螺 栓 ， 更 换 新 螺 栓 后 再 进 行 灌 浆 的 工 艺 方 案 。 众 能 水 射 流 为 此 次 工 程 精 心 设 计 了 专 用 执 行 机 构 ， 并 积 极 安 排 设 备 及 施 工 ， 先 后 投 入 6 台 套 高 压 水 机 组 及 3 套 不 同 的 自 行 研 制 的 执 行 机 构 ， 克 服 钢 筋 密 度 大 等 不 利 因 素 ， 2 4 小 时 不 间 断 进 行 高 压 水 射 流 破 除 作 业 ， 不 负 众 望 ， 终 于 圆 满 完 成 两 个 大 包 回 转 台 基 础 共 计 6 0 支 螺 栓 的 破 出 任 务 。   P r e v i o u s 1 2 . . . 5 下 一 页 菜 单 关 闭 首 页 产 品 世 界  泵 和 泵 组 执 行 机 构 自 动 化 安 全 防 护 订 制 解 决 方 案 技 术 服 务  安 装 调 试 维 修 升 级 培 训 新 闻 与 知 识  了 解 高 压 水 高 压 水 应 用 公 司 新 闻 下 载 中 心 关 于 我 们 联 系 信 息 地 址 ： 天 津 市 津 南 开 发 西 区 上 海 街 5 7 号 服 务 邮 箱 ： 1 3 7 5 2 1 8 2 6 6 6 @ 1 6 3 . c o m 电 话 号 码 ： 1 3 7 5 2 1 8 2 6 6 6 备 案 / 许 可 证 编 号 为 ： 津 I C P 备 2 0 2 0 0 0 6 8 4 9 号 1 版 权 所 有 © 2 0 2 0 2 0 2 1   众 能 工 业 技 术 （ 天 津 ） 有 限 公 司   C o p y r i 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